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Ford siempre ha sido una marca muy presente en el automovilismo, tanto en rallyes como en circuitos. Sin embargo, a principios de los 80, las carreras de velocidad quedaron un poco olvidadas ya que la marca centró todas sus energías en desarrollar una máquina para los rallyes del Grupo B. En 1983, Stuart Turner fue elegido Presidente de Ford Motorsport y uno de sus objetivos era devolver a Ford a la competición al más alto nivel, tanto en rallyes como en velocidad.
Basándose en el éxito de la colaboración entre Ford y Cosworth en el desarrollo de los motores DFV de Fórmula 1, Turner se puso en contacto con Cosworth, que ya había desarrollado un prototipo basado en el motor Pinto con una culata de 16 válvulas y doble árbol de levas en cabeza, y así nació el motor YAA. Resultó ideal para la versión de competición del Sierra, ya que el propio Sierra llevaba de fábrica un Pinto atmosférico. Poco después, Cosworth añadió un turbo al motor YAA que ya había desarrollado, y nació el YAB.
Ford acordó con Cosworth la compra de 15.000 motores, a pesar de que sólo necesitaba 5.000 unidades para su homologación. Así nació el Ford Sierra RS Cosworth, equipado con el motor YAB de 2,0 litros y cuatro cilindros, con turbo Garrett TO3, para desarrollar 204cv en su versión de carretera y más de 350cv en los ejemplares de competición. Acoplada al motor hay una caja de cambios manual Borg-Warner de cinco velocidades. El Sierra RS Cosworth fue el primer coche de producción en superar la barrera de los 100 CV por litro cúbico. Exteriormente, se realizaron una serie de cambios para mejorar la aerodinámica y reducir la sustentación trasera, objetivo del icónico alerón trasero, diseñado por Frank Stephenson. Todo el desarrollo del coche corrió a cargo de Ford Special Vehicle Engineering.
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